Pribilina wurde 1286 das erste Mal schriftlich erwähnt, mit dem Namen "Perbenye" und als Eigentum von "András", einem Vorfahren der Familie Pongrácz, in deren Besitz es auch bis zur Aufhebung der Leibeigenschaft im Jahre 1848 blieb.
Das Dorf entwickelte sich zu beiden Seiten eines Baches, von der Brücke beim Feuerwehrhaus bis zum alten Schulgebäude.
Der heutige Teil des Dorfes stammt aus dem 18. und 19. Jahrhundert . Seinen Namen leitet das Dorf von dem Wort "pribyt" her ( "pribudnút'" bedeutet "vermehren"). Die Aussprache des slowakischen Dialektes in Pribilina ist hart. Die ursprünglichen Siedler bewachten den Übergang über die Berge. 1858 gab es 1547 Einwohner, heute wohnen nur noch 1350 hier.
Die neubarocke römisch-katholische Kirche zur Heiligen Katharina wurde1910 anstelle der alten hölzernen Kirche errichtet. Die evangelische Kirche baute man 1902 nach den Plänen des Architekten M.M. Harminc.
Die größte Anziehungskraft stellt der Skanzen "Múzeum Liptovskej dediny" dar, ein Liptauer Dorfmuseum, wo man die wertvollen Gebäude unterbrachte und wiederaufbaute, die beim Bau des Wasserkraftwerks Liptovská Mara überflutet worden wären. In dem Skanzen ist das Modell einiger Dörfer mit einem Herrschaftsgebäude zu sehen. Das Museumsgelände wird beherrscht von dem hohen Dach einer naturgetreuen Nachbildung des Kastells Parizkovce im Stile der Gotik und Renaissance und einer Nachbildung der frühgotischen Kirche zur Jungfrau Maria aus dem Dorf Liptovská Mara .
Zur Verwaltung von Pribilina gehört auch Podbanské.
