První písemná zmínka o Pribylině pochází z roku 1286 pod názvem Perbenye jako majetek Ondřeje, zakladatele rodu Pongráczů, jemuž obec patřila až do zrušení poddanství v roku 1848. Obec se rozkládala po obou stranách vesnického potoka vtékajícího do obce u mostu blízko hasičské zbrojnice, který opouští obec za budovou staré školy.
Ostatní části dnešní obce vznikly v 18. a 19. století. Své jméno dostala od slova "pribyt", což znamená přibýt. Pribylinské nářečí je tvrdé a původní přistěhovalci byli strážci hraničních horských přechodů. V roce 1858 měla Pribylina 1547 obyvatel. V současnosti má 1350 obyvatel.
V obci se nachází římskokatolický novobarokní kostel sv.Kateřiny postavený v roce 1910 na místě dřevěného kostela a evangelický novorománský kostel z roku 1902 postavený podle projektu M.M.Harminca.
Největší turistickou atrakcí obce je Muzeum liptovské vesnice, v němž se soustředily převážně památky ze zátopového území přehrady Liptovská Mara. Muzeum vytváří model několika vesnic s panským sídlem. Svou vysokou střechou dominuje nad celým areálem kopie pozdně gotického panského sídla z Parížovec a raně gotický kostel Panny Marie z Liptovské Mary.
POZNÁMKA: Obec Pribylina má místní část Podbanské.
