A település a Poprádi-medence és a Magas-Tátra DK-i lábánal található. A falu határa részben a Tátrai Nemzeti Park része. A falu területe 416 hektár. Közepén egy római-katolikus és egy evangélikus templom van.
A község helyén kőrézkori település nyomát találták meg (kerámiák és több bronztárgy a korai bronzkorból). Írásbeli emlékek szerint a községet 1315-ben a Berzeviczy család alapította Villa Menhardi néven.
A XVI. században a Szepesi vár tulajdona, a XVIII. század végén a Berzeviczyek, majd a Horváth-Stansits család tulajdona. A községnek a történelemben több neve volt: 1315-ben Villa Menhardi, 1318-ban Menatwaltorph, 1405-ben Erdeufalwa vagy Menardwaldorf, 1469-ben Felsewerdewfalwa, 1808-ban Nowa Lesna, németül Neuwaldorf. Lakosai túlnyomóan német és szlovák nemzetiségűek voltak.
Lakosai kendertermesztésből, fuvarozásból, vadászatból és házi árusításból éltek. Jelenleg többségükben a tátrai idegenforgalomból élnek meg.
Alsóerdőfalva földrajzilag nagyon előnyös helyen fekszik: közel Poprádhoz és kb. 10 km-re a nemzetközi repülőtértől. Majd 1500 fekvőhelyt kínál magánházaknál és öt panzióban. A községnek saját utazási irodája is van (Tátra Kft.), amely a község népszerűsítésével, pénzváltással valamint a Magas-Tátrába és a szepességi műemlékekhez kirándulásszervezéssel foglalkozik.
A község évente megrendezi nemzetközi résztvétellel a "Still János Emlékverseny" elnevezésű hegyi futóversenyt az Alsóerdőfalva - Tarajka útvonalon. A pálya hossza 9570 m, szintkülönbsége 533 m.
