Prvá zmienka o obci je z r.1251. Mestské práva boli Ľubici udelené r.1271 uhorským kráľom Štefanom V., čím sa stala kráľovským mestom.
   
V 17. storočí patrila k najbohatším spišským mestám, pracovalo tu 20 remeselných cechov a mala právo troch výročných trhov. Postavenie mesta sa zhoršilo v časoch zálohovania Poľsku r.1412 kráľom Žigmundom. Od r.1714 sa využívali liečebné sírne kúpele v Ľubických kúpeľoch, ktoré zanikli po vzniku vojenského výcvikového priestoru r.1952 v blízkosti obce. V r.1878 prestala byť mestom, stala sa obcou.
   
V obci sa dodnes zachoval veľký rozsah stredovekého mesta s historickým jadrom, meštianskymi, remeselníckymi a sedliackymi domami). Nachádza sa tu najväčší dvojloďový kostol na Spiši - farský kostol Nanebovzatia Panny Márie z 13.storočia s oltárom s gotickou sochou Madony a svätíc z dielne Majstra Pavla z
Levoče. Je tu taktiež gotický kostol sv.Ducha, barokovo klasicistický evanjelický kostol a najvyšší mariánsky stĺp so sochou Immaculaty na Spiši.
   
Ľubica viackrát vyhorela a v obci sa zachovala funkčná požiarna striekačka z 19. storočia.
   
Narodil sa tu profesor matematiky a hvezdár Dávid Frölich (1595-1648), ktorý r.1615 prvý vystúpil na tatranský končiar, pravdepodobne na Kežmarský štít a napísal zemepisné diela Medulla geographiae practicae (1639) a Bibliotheca seu Cynosura Peregrinantium (1644) s prvými informáciami o Vysokých Tatrách.